由于CANopen本身也是一种基于OSI模型的通讯协议， 同时它又是一种现场总线级别的通讯控制协议， 所以它不可避免的要和具体的传感器/控制器交换数据。 为了保证各个厂家的产品在软件层次上面能够互连互通，CiA组织定义了一系列的规范，称之为Draft Standard (DS), 比如DS301, DS401等。 有比较多的术语在DS-301中间都有说明， 下面是一些常见的术语的说明：

(1) LSS: Layer Setting Service。 通过LSS服务， 可以修改CAN节点的ID和CANopen设备的通讯波特率， 详细的说明请参考DS305
(2) NMT: Network Management. 用于CAN网络管理，遵从于主从架构。该服务用于启动，停止，复位和初始化一个CANopen节点。NMT报文只有2个字节
(3) SYNC: Synchronization Object. 网络中的任何一个CANopen节点都会周期性的广播SYNC报文， 用于提供一个基本的网络时钟。SYNC报文为了获得CAN总线的访问时间，其标识符有很高的优先权。
(4) TIME: Time Stamp Object. 通过TIME, CANopen网络中的所有设备可以共享一个公共的时间参考帧。TIME报文的数据长度为2个字节
(5) EMCY: Emergency Object. 在设备发生内部错误的时候，EMCY报文会北激活，EMCY报文的数据长度固定为8个字节。
(6) PDO: Process Data Objects. CANopen网络的实时的数据是通过PDO进行传送。PDO报文没有协议头部， 报文长度是变化的。
(7) SDO: Service Data Objects. SDO报文是用于访问CANopen网络上的设备字典， 两个设备之间可以通过点对点的SDO建立通讯连接。 SDO报文的数据长度是8字节
(8) NMT-EC: Network Management Error Control. 通过NMT-EC报文可以检测CANopen网络中的失败操作。两种可能的报文（心跳信号/节点守护）数据长度固定为1个字节。下面是一些常见的DS 文件的内容：
CiA DS 301: CANopen 应用层和通讯的描述
CiA DS 304: CANopen 安全相关的通讯架
CiA DS 401: CANopen 本地I/O模块的设备描述
CiA DS 404: CANopen 检测设备和闭环控制器的设备描述
CiA DS 405: CANopen 符合IEC61131-3便准的可编程设备的设备和接口描述
CiA DS 406: CANopen 编码器的设备描述